一种用于紧急救援服务的人机协作方法及系统

本发明涉及搜寻救援技术领域，具体地说，涉及一种用于紧急救援服务的人机协作方法及系统，其包括以下步骤：S1:机器人端通过UWB、里程计、激光雷达、相机采集数据，操作员端通过UWB和IMU采集数据；S2:基于IMU估计操作员运动轨迹，基于轮式里程计估计机器人运动轨迹，利用UWB距离测量值构建约束函数，通过图优化算法融合里程信息和UWB测量数据实现位姿图优化与人机协作定位；S3:操作员利用指向设备和触摸屏通过无线网络实现人机信息交互，基于优化后的人机协作定位结果，结合激光雷达数据完成机器人定点探索与编队跟随。本发明能较佳地进行人机协作。