一种基于改进YOLO和深度图处理的铁路货物抓取方法

本发明公开了一种基于改进YOLO和深度图处理的铁路货物抓取方法，该方法包括：通过相机采集目标场景的彩色图像和深度图像，将彩色图像输入到改进的YOLOv8模型中，获取掩码图像；利用深度图像，对掩码图像进行配准处理，得到多个备选目标区域；对每一备选目标区域进行三维统计分析，并对所有备选目标区域进行筛选，得到有效目标区域；在有效目标区域内选取多个候选边缘点，并根据每个候选边缘点的评分分数进行筛选，根据筛选出的候选边缘点得到抓取区域。本实施例能够对复杂场景下的铁路货物进行精准识别与定位，从而提高了铁路货运场景下机器人抓取效率和成功率。