一种仿鱿鱼的柔性扑翼水下机器人及其设计方法

本发明公开一种仿鱿鱼的柔性扑翼水下机器人，涉及仿生及水下作业机器人技术领域，包括身体部分段、前部分段以及鳍部分段，前部分段设置于身体部分段的前端，身体部分段的两侧均设置有鳍部分段；任意一侧的鳍部分段均包括辐条组件和外表皮，外表皮覆盖于辐条组件的外侧，辐条组件包括动力辐条和辐条，动力辐条和辐条均通过铰接机构与身体部分段转动连接，且动力辐条的两侧沿身体部分段的长度方向均通过传动机构并排连接有多个辐条；动力辐条还连接有辐条驱动机构，能够带动动力辐条以及两侧的多个辐条上下摆动，且动力辐条以及两侧的多个辐条形成曲面结构，用于模拟鱿鱼的肉鳍。本发明能够克服原有翼面呈现平面形状的不足，且结构简单，便于控制。