一种引水隧洞内水下机器人定位系统

本实用新型公开了一种引水隧洞内水下机器人定位系统，涉及水下定位技术领域。包括设置于隧洞洞壁的集成基阵、设置于水下机器人上的UWB传感器和水声传感器、缆绳长度传感器以及地面控制系统，所述UWB传感器、水声传感器分别获取水下机器人与集成基阵之间的距离信息和相对位置信息，并与集成基阵之间通信连接；所述缆绳长度传感器用于获取水下机器人的实时缆绳长度，并与地面控制系统之间电连接；所述集成基阵与地面控制系统之间通信连接。本实用新型针对长距离引水隧洞的独特特点，在线缆定位的基础上，同时利用超宽带与超短基线技术对水下机器人进行定位，通过三种技术的融合定位来实现隧洞中水下检测机器人精准定位与追踪。