基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统及方法

本发明公开了一种基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统，它包括点云地图加载模块将变电站的三维模型构建变电站三维点云地图；切片点云库构建模块对变电站点云进行切片，构建切片点云库；激光雷达姿态获取模块读取激光雷达的翻滚角和俯仰角；切片点云获取模块以激光雷达为原点，垂直重力加速度方向对激光雷达当前时刻的点云进行切片；点云匹配模块将激光雷达当前切片点云与切片点云库中的切片点云进行匹配，生成匹配得分和相对位姿转换矩阵；激光雷达重定位获取模块根据匹配得分和相对位姿转换矩阵，结合陀螺仪角度及切片高度，得到雷达的位置及姿态。本发明提高了变电站三维点云地图的激光雷达重定位的计算速度和效率。