一种腰椎助力康复外骨骼机器人

本发明涉及一种腰椎助力康复外骨骼机器人，包括：变刚度气动人工肌肉执行器和结构一致的上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件；变刚度气动人工肌肉执行器连接在所述上腰部可调束缚件和下腰部可调束缚件之间。本发明采用气动的驱动方式，给气动人工肌肉执行器通入不同大小的高压气体可以使执行器的刚度发生变化，变刚度气动人工肌肉执行器能够兼具伸展功能和收缩功能，这两种力的组合相加就是所述变刚度气动人工肌肉执行器的输出力；贴合在人体两侧的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部向左右两侧弯腰康复助力训练，人体后背的变刚度气动人工肌肉执行器可以带动人体腰部前后弯曲康复助力训练，并且可以起到对人体腰部支撑的作用。