一种基于孪生网络及模板更新的无人机目标跟踪方法

本发明公开了一种基于孪生网络及模板更新的无人机目标跟踪方法，通过模板更新机制，改进多尺度特征融合模块，匹配网络将区域建议网络中的分类分支与回归分支进行关联引入并动态调整目标的辅助模板，提高了跟踪的鲁棒性，解决了现有的基于孪生网络的目标跟踪算法在目标出视野或被遮挡时容易失效，导致跟踪失败的问题；并充分获取目标的语义信息与空间信息，显著提升了在复杂场景中的跟踪精度解决了区域建议网络的分类分支与回归分支关联不够紧密，影响了跟踪的准确性的问题。