一种被动助力的无源下肢外骨骼机器人

本发明属于无源下肢外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种被动助力的无源下肢外骨骼机器人。通过在横向背板配合腰部绑缚块设置的垂直于竖向支撑杆的腰部拉簧，平衡腰部支撑杆两端受力，减少腰部支撑杆位移，增强人体负载运输能力。通过在下肢助力外骨骼对应人体髋关节和膝关节位置，各设一个拉簧作为存储模块为人体提供支撑力矩；在上下坡或上下楼梯场景下，相比于平地行走时人体关节角度变化更大，拉簧的压缩、拉伸程度也更大，因此拉簧能够储存、释放更多能量。