一种基于仿肌腱运动控制的机器人腿部

一种基于仿肌腱运动控制的机器人腿部，包括大腿结构、小腿结构和运动控制组件部，所述大腿结构底部与小腿结构顶部之间通过膝关节结构转动连接，所述小腿结构底部通过踝关节结构转动安装有脚板结构，所述运动控制组件部设在大腿结构顶部或者上方，且所述运动控制组件部连接有至少一根仿肌腱驱动拉线组件，所述仿肌腱驱动拉线组件用于控制连接大腿结构、小腿结构和/或脚板结构。本发明能够做到动态性能、自然度与灵活性俱佳，能够远端驱动，腿部整体能够做到纤细精巧，关节负载小，故转动惯量小，并且关节结构稳定性高，所需的初始驱动力较小，故而可以做到功耗更低，机器人具有长时间续航行走能力。