具有轻质腿主动弯曲机身的仿生六足机器人

本发明公开了一种具有轻质腿主动弯曲机身的仿生六足机器人，包括前躯部、后躯部、腰结构和仿生腿模块，前躯部和后躯部通过腰结构连接，组成机器人躯干，前躯部相对于后躯部可控弯曲，且两者之间相对于地面的角度通过腰结构可控调节，仿生腿模块活动安装在前躯部和后躯部上，仿生腿模块单独驱动，带动前躯部和后躯部移动。优点，利用可调整角度的腰结构连接前躯部和后躯部，两段式的躯干配合主动弯曲，提高了六足机器人针对各种形式障碍物的越障能力，增大适应性；采用平面连杆机构设计腿部模块，将腿部各关节驱动电机集中到身体上，使得腿部重量降低，减小机器人腿部运动过程中输出扭矩，减小机器人运动的能耗。