一种机器人腿部结构及双足机器人

本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种机器人腿部结构及双足机器人，腿部结构中髋关节模块包括侧展驱动模组、周转驱动模组以及俯仰驱动模组，三个模组以串联方式一端安装在髋关节安装框架上，另一端与所述大腿部相连；膝关节模块位于大腿部的容置腔中，膝关节模块包括直线驱动模组，直线驱动模组的固定端与大腿部的上方部位转动连接，移动端与小腿部的顶部传动连接，直线驱动模组通过直线伸缩移动带动小腿部进行俯仰运动；小腿部的底部通过十字轴结构与脚底部铰接，踝关节模块设在小腿部上，与脚底部传动连接以完成俯仰与侧展运动。这种直线与旋转关节模组混合驱动的设计兼顾了足式机器人在真实场景下的高鲁棒性以及低能耗的需求。