一种视觉重定位方法、系统及存储介质

本申请提出一种视觉重定位方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取当前时刻车辆所处环境的图像信息；对所述图像信息进行特征提取，获得像素级特征点、局部特征和全局特征；其中，所述局部特征和全局特征根据深度学习模型提取获得，所述像素级特征点根据像素级特征检测算法提取获得；根据地图模型对所述像素级特征点、局部特征和全局特征进行匹配，选取候选帧图像特征；根据所述候选帧图像特征对所述地图模型中车辆进行位姿恢复，输出视觉重定位位姿信息。本申请解决了视觉重定位的误匹配问题，解决了视觉场景退化，光照变化等场景下的候选帧选取异常的问题，提高了位姿恢复精度，提高了重定位成功率。