基于RGB图像与深度信息的甲状腺超声机器人自动扫描方法、装置、设备及介质

本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于RGB图像与深度信息的甲状腺超声机器人自动扫描方法、装置、设备及介质，包括：获取图像信息和深度信息，编码深度信息后融合识别目标扫描区域，确定初始扫描点和初始扫描方向，控制扫描探头进行扫描并采集实时扫描图像，分析实时扫描图像识别预设目标和伪影区域，基于识别结果调整扫描姿态和扫描路径，监测预设目标的连续存在状态，当预设目标连续未被识别时终止扫描。本发明通过融合多模态图像信息识别目标区域，结合实时图像分析动态调整扫描姿态与路径，依据目标检测结果智能控制扫描终止，提升了超声扫描的定位准确性、图像质量和标准化水平，适用于甲状腺及浅表器官的自动超声成像。