一种旋转装置及远程超声机器人

本实用新型公开了一种旋转装置及远程超声机器人。该旋转装置包括动力机构、旋转结构和拉线编码器，动力机构包括旋转输出轴，旋转输出轴驱动旋转结构绕第一轴线转动，拉线编码器包括编码器主体、可伸缩的输出线和传感器，输出线的伸出端绕过旋转输出轴并相对于旋转输出轴固定设置。当旋转输出轴绕第一轴线转动时，输出线能够从编码器主体内持续伸出并旋转缠绕在旋转输出轴上或者从旋转输出轴上旋转脱离并回收至编码器主体，传感器用于检测输出线缠绕在旋转输出轴上的部分的长度变化值。通过输出线的长度变化能够计算得到旋转输出轴的旋转角度，从而获得旋转结构的旋转角度，拉线编码器的使用不仅使得旋转装置结构紧凑，占用空间小，且成本降低。