作业控制方法、装置、设备及介质

本公开涉及一种作业控制方法、装置、设备及介质。获取目标对象表面的规划作业点在机械臂的基座坐标系下的目标位姿；对于规划作业点中的当前规划作业点，基于当前规划作业点的第一目标位姿和上一规划作业点的第二目标位姿，控制机械臂由上一规划作业点移动至当前规划作业点；通过控制模块控制末端工具沿着垂直于目标对象表面向内的方向，由当前规划作业点移动预设作业深度进行作业。由此，基于相邻两个规划作业点分别对应的目标位姿，控制机械臂在目标对象表面移动，在每个规划作业点处，控制末端工具进行移动并作业。这样，无需依赖于用户的自我控制，实现事先规划的作业点与实际作业点一致，提高了作业控制的精准度和安全性。