一种基于进化多任务优化的无人机航迹规划方法及系统

本发明涉及一种基于进化多任务优化的无人机航迹规划方法及系统。本发明中首先构建任务环境的三维环境数学模型；再构建基于进化多任务优化的改进粒子群优化算法，算法中将三维航迹规划问题设为主任务，并将三维航迹规划问题简化得到的二维航迹规划设为辅助任务；最后利用三维环境数学模型建立无人机三维航迹规划模型，并在该模型中利用改进的粒子群优化算法，使主任务与辅助任务同时优化，主任务与辅助任务之间通过知识迁移方法协同作用，从而完成无人机航迹规划。与现有技术相比，本发明具有航迹规划能力强、复杂环境下适应性高等优点。