一种基于包含障碍函数的能量罐的机械臂变阻抗控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，提出一种基于包含障碍函数的能量罐的机械臂变阻抗控制方法，包括步骤：S1：建立一个n自由度的机械臂的欧拉‑拉格朗日模型，根据所述欧拉‑拉格朗日模型建立在笛卡尔空间下的机械臂动力学方程；S2：根据机械臂的末端执行器的当前位置和理想平衡位置的误差，基于所述机械臂动力学方程建立阻抗模型；S3：于所述阻抗模型中添加能量罐，生成机械臂对应的变刚度阻抗模型；S4：获取机械臂的状态信息，生成机械臂的关节力矩，根据所述关节力矩对机械臂进行控制。通过设计能量罐和控制障碍函数，可以确保存储在能量罐中的能量不会超过预定的边界，从能量罐中提取所需的能量，补偿非无源行为，从而维持系统的整体无源性。