一种基于深度强化学习的机械臂轨迹优化方法

本发明涉及一种一种基于深度强化学习的机械臂轨迹优化方法，包括下列步骤：步骤一：机械臂运动学建模；步骤二：多目标优化问题建模，机械臂的轨迹规划被视为多目标优化问题，优化的主要目标包括三个方面：轨迹精度、轨迹平滑度和能耗；步骤三：使用近端策略优化PPO强化学习算法，设计轨迹规划算法。