一种机器人腿部机构及其人形机器人

本发明公开了一种机器人腿部机构及其人形机器人，具体涉及仿生机器人领域，包括躯干组件和全腿组件，所述躯干组件和全腿组件通过盆骨模拟架相连，全腿组件包括盆骨模拟架，所述盆骨模拟架两端底部均设有全腿组件，两全腿组件沿盆骨模拟架纵向中心线对称设置。本发明通过在全腿组件中设置上腿部强应力机构和下腿部强应力机构两个四边形连杆结构，使得膝盖和脚踝能够弯曲，使得膝盖和脚踝处的设计能够变得更加圆滑，而且扭矩更大，膝盖处的电机被抬高到大腿处，脚踝处的电机被抬高到小腿处，相较于传统的电机直接连接骨架的方式，解决了关节处仅能选择小尺寸电机的问题，可以选更大型号的电机，解决现有市面上仿生机器人现有腿部构型不稳问题。