用于人形机器人的减速器及其制造方法

本申请实施例提供用于人形机器人的减速器及其制造方法，涉及减速器技术领域。该用于人形机器人的减速器，包括交叉滚子轴承、钢轮、柔轮、柔性轴承、波发生器凸轮、联轴器以及定位销，交叉滚子轴承通过内角螺栓与钢轮固定连接，骨架油封组件安装于交叉滚子轴承上以提供密封，钢轮内部套设有柔轮，柔轮内安装有柔性轴承，柔性轴承内部设置有波发生器凸轮，波发生器凸轮的一侧安装有联轴器。本发明通过优化的交叉滚子轴承与钢轮连接设计及定位销、铜垫片、波形垫片和卡簧的精密配合，显著提升了旋转精度、承载能力和刚性，同时增强了结构稳定性和模块化装配性能，特别适用于复杂工况下的人形机器人关节驱动系统。