一种快速灵活全纯嵌入式自动驾驶横向运动控制方法

本发明提供一种快速灵活全纯嵌入式自动驾驶横向运动控制方法，包括建立车辆系统动力模型；对车辆系统动力模型进行连续时间系统离散化处理，得到用于模型预测控制器的离散时间系统；构建模型预测控制器的成本函数和约束条件；根据成本函数和约束条件计算模型预测控制器的最优控制决策。本发明能够提高自动驾驶横向控制MPC的计算效率，以满足实时控制的需求；本发明通过级数展开、有理逼近和分段延拓三个主要步骤求解MPC问题，在相同精度下计算速度更快、在相同时间内计算精度更高，解决了现有方法计算效率低、收敛速度慢等不足，满足自动驾驶实时控制的需要。