一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统

本发明属于机械臂打磨控制技术领域，提供了一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统，包括建立机械臂的拉格朗日动力学模型；获取机械臂末端的期望轨迹；基于动力学模型，以期望轨迹为约束，生成包含打磨工件环境不确定性的自适应阻抗控制方法；利用自适应阻抗控制方法，对未知环境参数进行估计，实时更新参考轨迹，调整机械臂末端位置，实现末端接触力的跟踪。本发明解决了实际的复杂打磨加工过程中难以高质量地完成打磨加工任务的问题。