一种基于墨卡托海图的大圆航线制导与控制方法

本发明一种基于墨卡托海图的大圆航线制导与控制方法，属于船舶航迹的跟踪领域，包括以下步骤：建立船舶运动非线性数学模型；设计大圆航线的制导策略，使船舶依据期望航向沿大圆航线航行；基于船舶运动非线性数学模型，采用三阶闭环增益成形算法设计最终控制器，用于控制船舶跟踪期望航向；将船舶行驶过程中的大圆航线的平面图转换到墨卡托投影海图，得到船舶在墨卡托投影下沿大圆航线航行轨迹。通过仿真验证，本发明能够有效的控制船舶以大圆弧线航行，并缩小了航迹误差，提高了航行效率。