基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆

本发明公开一种基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆，包括根据预先建立的车辆模型定义车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对目标函数优化；基于优化结果对车辆当前车速状态离散化处理，获得离散Raccati方程；对离散Raccati方程迭代求解，生成优化策略；所述优化策略包括与当前车速对应的LQR控制系数、LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将优化策略部署于车载MCU控制器中，控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。上述方案与传统PID算法相比，提高了车辆的响应速度，同时减少了车辆小幅度抖动，提升在车道保持中的稳定性。