一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车ABS控制方法

本发明公开了一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车ABS控制方法，包括设置轮速传感器实时监测并记录轮速数据；利用车辆惯性导航系统，实时获取并记录无人驾驶车的车速信息；通过定义滑移率，将滑移率控制目标转化为具体的轮速控制目标；设计线性扩张状态观测器，利用实时驱动力矩和轮速数据，对轮速和总扰动进行估计；设计线性状态误差反馈控制，根据实时车速、轮速估计和总扰动估计，计算得出控制律；将计算得到的控制律作为驱动力矩信号，传递给无人矿车的节气门控制单元，改变气门开度，在制动时对无人矿车进行ABS控制。本发明通过采用自抗扰控制方法发扬PID的优势，克服其缺点，容易工程实现，兼具鲁棒性，具有很强的抗扰能力。