一种深海无人运载器的自动导航系统及控制方法

本发明提供的一种深海无人运载器的自动导航系统及控制方法，该方法采用三段式导航策略，利用超短基线定位系统USBL实时监测运载器与深海空间站的实时距离以及获得运载器的实时位置；当距离时进入粗定位阶段，采用惯性导航系统获取运载器的当前位置，并通过运载器的实时位置修正运载器的当前位置，利用航向角PID控制误差；当时切换至精定位阶段，启动多普勒计程仪获取运载器的实时运动速度，采用卡尔曼滤波算法将实时运动速度和运载器的实时位置进行融合修正；当距离时启动对接阶段，结合双目视觉特征识别，完成高精度对接。该策略通过分阶段递进优化传感器组合与算法，有效抑制误差累积，同时实现全过程无人自主控制。