一种基站位置未知条件下的UWB双向定位算法

本发明公开了一种基站位置未知条件下的UWB双向定位算法，包括以下步骤：（1）通过移动阅读器测量标签与环境中的多个位置未知UWB基站之间的测距值；（2）通过余弦定理计算各未知基站相对于移动阅读器的方向角，并根据AOA定位模型计算各基站在临时坐标系下的坐标；（3）通过坐标变换矩阵，将临时坐标系下的基站坐标转换为参考坐标系下的坐标；（4）计算各未知基站坐标的几何中心，确定各基站的精确位置；（5）通过测距交汇模型，根据基站位置反向推算移动阅读器的轨迹。本发明可以在环境中基站位置未知条件下的情况下，实现UWB基站‑标签轨迹的双向定位，并在此基础上保证二者定位的精度，而且不会出现惯性导航系统长期运行导致的误差累积。