一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法及系统

本发明公开一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法及系统，所述方法利用路侧的相机固定位的优势，离线拟合地面方程，作为先验语义信息，在图像视角中进行二维目标检测，保证目标的召回率，再使用基于地面约束的视角转换模块，提高检测精度；具体的，将图像数据输入路侧单目三维目标检测模型中，利用二维骨干网络提取图像特征，使用二维目标检测器进行二维目标检测得到二维目标检测框；使用DepthNet网络进行深度估计，使用LSS方式将图像特征投影得到场景的BEV特征；使用离线获取的地面方程将二维目标框投影到BEV空间，作为三维目标检测的提议框裁剪所述场景的BEV特征，得到形状相同的RoI特征预测三维目标的信息，进行NMS处理得到最终的三维目标检测结果。