一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法及系统

本发明公开了一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法及系统，机器人技术领域。方法包括建立考虑接触碰撞条件下的张拉整体机器人动力学模型；根据张拉整体机器人动力学模型，规划起跳阶段质心期望运动轨迹；通过起跳阶段质心期望运动轨迹，获得机器人质心运动轨迹跟踪结果；基于机器人质心运动轨迹跟踪结果，设计张拉整体机器人下落阶段闭环控制律，以控制机器人保持平衡构型并平稳落地。本发明解决了现有张拉整体机器人运动控制方法中误差较大、鲁棒性不足等缺陷，实现了运动状态可控的张拉整体机器人跳跃运动。