一种地图生成方法、装置及设备

本申请提供一种地图生成方法、装置及设备，该方法包括：获取机器人对应的精细可行域，精细可行域是机器人可到达的区域；精细可行域包括多个栅格点，针对每个栅格点，若该栅格点属于障碍物区域，表示机器人处于栅格点时与障碍物发生碰撞，若该栅格点属于空闲区域，表示机器人处于栅格点时与障碍物未发生碰撞；基于精细可行域生成距离图，距离图包括多个栅格位置；针对每个栅格位置，该栅格位置的值表示该栅格位置与最近障碍物的距离；基于距离图生成基础路网图，基础路网图包括基于距离图提取的脊线，脊线包括多个拓扑节点，各拓扑节点到周围障碍物的距离相同；基于基础路网图生成目标拓扑地图。通过本申请方案，能够提升路径规划任务部署效率。