一种适用于不同坡度地形的采摘无人机及其控制方法

本发明涉及智慧农业技术领域，具体涉及一种适用于不同坡度地形的采摘无人机及其控制方法，包括无人机平台及采摘单元，无人机平台包括机架、支撑组件、牵引组件及集成PID控制器的飞控一体机；牵引组件各旋翼桨距可调且推力线垂直于水平面，支撑组件各支撑杆的上端通过铰接组件与机架连接且下端均设有压力传感器，采摘单元安装于机架内侧，飞控一体机与地面站通信连接，采摘单元与飞控一体机通信连接，各旋翼、压力传感器及各铰接组件均与PID控制器通信连接，本发明采用PID控制器进行采摘无人机停靠姿态的自动控制，适用于不同坡度地形，停靠状态执行采摘作业，避免了旋翼气流对采摘产生影响，更提高采摘无人机续航时间，进而提高了采摘效率。