基于视觉惯性与RTK松耦合的室内外无缝切换定位方法

本申请属于机器人定位技术领域。本申请提供一种基于视觉惯性与RTK松耦合的室内外无缝切换定位方法。该方法包括：通过对IMU信息进行激励检测，选取受噪声影响小的GPS信息参与初始化。通过构建误差状态向量进行第一扩展卡尔曼滤波，补偿第一后验误差状态，求解第一全局位姿。考虑到GPS信息变化时出现的位置突变，设计加入负反馈的第一扩展卡尔曼滤波方式实现定位结果的平稳过渡。在GPS信息不可用的情况下，退化为视觉惯性定位系统，锁定第一误差状态向量，调整滤波策略，实现载体进出拒止环境的无缝全局定位。本公开实施例可以降低了运算量，实现了载体进出拒止环境过程过渡稳定的恒精度无缝衔接定位。