具有三种运动模式的仿生移动机器人

本发明公开具有三种运动模式的仿生移动机器人，包括有定平台D1及动平台D2，定平台D1及动平台D2之间设置有第一运动支链单元及第二运动支链单元；第一运动支链单元包括有依次连接的第一转动副R1、第一运动连杆、第三转动副R3、第二运动连杆及第四转动副R4；第一运动连杆通过第一转动副R1与定平台D1连接，第二运动连杆通过第四转动副R4与动平台D2连接；第二运动支链单元包括有依次连接的第二转动副R2、弯块H1、第七转动副R7、第五运动连杆、第六转动副R6、第四运动连杆、第五转动副R5及第三运动连杆。本发明机器人通过紧凑的结构、以较少的驱动实现了能够进行平面滚动、球面滚动。