自动驾驶行为优化方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种自动驾驶行为优化方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，公开了自动驾驶行为优化方法，包括：获取自车驾驶感知数据；根据功能有限状态机和先验规则并选择初始输入输出参数集合；根据联合互信息并基于自车驾驶感知数据进行参数筛选，得到输入输出参数集；基于模型参数和最大似然估计概率进行概率模型回归分析，得到模型的参数值；基于自车感知数据对驾驶行为进行解析，得到解析结果，并与基于有限状态机得到的结果进行对比；该方法通过自车驾驶过程的感知数据进行对驾驶行为进行分析，根据分析结果对功能状态条件进行验证，能够降低自动驾驶行为在进行行为决策时的条件冗余，提高算法性能，同时保证安全。