一种带机械臂的四足机器人协同运动控制方法

本申请提供了一种带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，控制方法包括：步骤S1，构造四足机器人本体的单刚体动力学模型和带机械臂的四足机器人整体运动学模型；步骤S2，对单刚体动力学模型和整体运动学模型，设计未来n个时刻的模型预测矩阵；步骤S3，构造变权重代价函数、四足机器人本体足端受力条件和对机械臂关节转速的约束条件；步骤S4，将变权重代价函数、约束条件转化为二次规划问题，计算出地面对四足机器人本体足端作用力和机械臂期望关节角速度；步骤S5，计算出四足机器人本体单腿关节电机期望力矩和机械臂各关节的期望位置指令。本发明使用更加简单的单刚体四足机器人动力学模型和整体运动学模型，实现控制模型的简化。