基于智能算法的刚柔耦合机械臂轨迹规划与跟踪动力学仿真方法

本发明公布了一种基于智能算法的刚柔耦合机械臂轨迹规划与跟踪动力学仿真方法，是一种集动力学建模、轨迹规划和轨迹跟踪一体化的方法。首先使用第二类拉格朗日方程对二连杆刚柔耦合机械臂进行动力学建模，接着针对机械臂进行点到点的运动任务时，以柔性杆的残余振动能量作为优化目标，使用粒子群算法进行合理的轨迹规划，搜索有效抑制残余振动理想关节轨迹，最后为使机械臂沿轨迹规划预设的高质量轨迹运行，使用基于深度强化学习的轨迹跟踪方法对轨迹规划生成的理想关节轨迹进行实时跟踪。本发明能够实现对刚柔耦合机械臂关节轨迹的合理规划与跟踪，有效减少振动变形对工作精度的不良影响。