基于视觉传感的机器人GTAW封底焊焊枪夹角控制方法

本发明涉及GTAW焊枪控制领域，是一种基于视觉传感的机器人GTAW封底焊焊枪夹角控制方法。针对在GTAW过程中，焊枪夹角不合理对焊缝成型所造成的不良影响，提出了一种基于视觉传感的机器人GTAW封底焊焊枪夹角控制方法。利用焊枪角度调节系统改变焊枪的夹角；利用图像采集系统获取熔池的图像；利用焊枪倾角控制器控制焊枪角度调节系统。