一种人形机器人上肢装置

本发明公开了一种人形机器人上肢装置，包括：肩部、大臂和小臂，小臂通过大臂与肩部连接；肩部包括旋转执行器组件和肩部线性执行器，线性执行器通过固定连接件安装至旋转执行器组件的活动端；大臂包括第一连接组件和小臂旋转执行器组件，第一连接组件与固定连接件连接，小臂旋转执行器组件设置在第一连接组件的一端；小臂包括第二连接组件、腕关节线性执行器组件和仿人灵巧手，第二连接组件连接至小臂旋转执行器组件的活动端，仿人灵巧手与第二连接组件连接，腕关节线性执行器组件设在第二连接组件和仿人灵巧手之间。如此设置，通过将人形机器人上肢设计为模块化组件，并且各组件间可以通过连接组件快速连接，从而实现模块化快速组装或者拆卸。