一种机械臂-外骨骼协同的运动训练机器人系统及方法

本发明提供一种机械臂‑外骨骼协同的运动训练机器人系统及方法，属于智能运动训练设备技术领域。本发明外骨骼在运动过程中会给予使用者实时的反馈和纠正，降低对视觉的依赖，提高运动训练效率；利用六轴机械臂实时跟踪肩关节运动状态，避免拉扯感，并且将外骨骼部分的重力承担，降低对人体运动影响；充分考虑了手臂的运动需求，设计的外骨骼小臂结构，相对于已公开的二级平行四连杆机构，能满足更大角度范围的运动，相比于传统的弧形导轨更加简单轻便；采用高度集成的人机交互系统，能够实时捕捉人体的运动数据，通过外骨骼系统，为穿戴者进行更有效的指导。