基于无人机飞行的实时三维重建方法及装置

本发明提供一种基于无人机飞行的实时三维重建方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括：基于圆形飞行策略对待重建区域进行无人机飞行路径规划；基于每一个圆形飞行路径对应的一组回传图像，得到每一组回传图像对应的稠密点云；基于有效区域对每一组回传图像对应的稠密点云进行裁剪，并进行泊松重建和纹理映射，得到每一组回传图像对应的三维重建结果；将所有组回传图像对应的三维重建结果进行拼接，得到所述待重建区域对应的三维重建结果。本发明实现“边飞边重建”，提升三维重建的实时性。