一种基于Cartographer算法的改进激光建图方法

一种基于Cartographer算法的改进激光建图方法，包括步骤：一：使用激光距离调节器控制激光雷达的扫描范围；二：校正雷达扫描数据在子图坐标系下的位姿；三：生成一个子图；四：完善步骤三生成的子图，并继续更新下一个子图；五：使用分支界定方法将新的雷达扫描数据与子图进行回环检测，分支界定方法在最上层匹配概率网格地图的网格较多，直至最底层匹配每一个网格；六：每次回环检测成功后，将新的子图更新至全局地图当中，最后输出全局地图。本发明通过激光距离调节器与自适应方法结合，合理调节激光雷达的扫描范围、子图生成的运算能力负载和扫描匹配窗口的大小；在保持了激光雷达的全距离精度，并且可以有效提高短距离的激光雷达扫描性能速度。