一种基于车辆运动学模型辅助的INS/OD组合导航系统及方法

本发明提出了一种基于车辆运动学模型辅助的INS/OD组合导航系统及方法，本申请不同于传统的CAN总线传感器，本发明通过用Wheel‑IMU（W‑IMU）代替前胎里程计，在不依靠轮角传感器量测信息的情况下获取车轮转向角，能够在减少传感器数量的同时不损失必要的观测信息。通过W‑IMU提供的前向和横向速度与后轮OD的速度量测信息组合能够得到车辆运动二维速度以及航向角速率，在系统加入静态判定能够对里程计故障状态进行诊断，有效对不同车况下的传感器数据可用性进行判定，从而进一步提高组合导航定位的可用性。