一种GNSS/SINS组合导航系统及其定姿定位方法

本发明涉及导航方法技术领域，且公开了一种GNSS/SINS组合导航系统及其定姿定位方法，包括以下步骤，数据预处理，对GNSS和SINS子系统的原始数据进行预处理，包括滤波、去噪、异常值处理，以提高数据质量，初始对准，在系统启动或需要重新对准时，利用GNSS提供的位置、速度和时间信息，对SINS进行初始对准，以获取准确的初始姿态和位置信息，数据融合采用序贯滤波算法，将GNSS和SINS子系统的数据进行融合处理，数据预处理采用滤波处理方法，通过卡尔曼滤波算法，对融合后的数据进行滤波处理，初始对准包括状态预测和观测更新，状态预测可以根据SINS子系统的数学模型，本发明具有提高导航的连续性和稳定性，在各种环境下提供高精度的定姿定位服务的优点。