激光雷达数据处理方法及系统

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种激光雷达数据处理方法及系统，采用双边滤波和高斯滤波为多峰提取和特征提取提供更为准确和稳定的基础；采用多峰提取有效提高了信号的鲁棒性，减少了噪声干扰；采用3D CNN提取局部空间特征，捕捉细节和局部结构信息；采用Transformer网络提取全局特征，捕捉长距离依赖关系；采用多峰分析对神经网络提取的峰值进行分类和分析，进一步优化数据质量；将神经网络输出的特征和多峰分析的特征进行融合，实现局部和全局特征的互补，提高特征提取的鲁棒性和精确度；对融合特征使用中值滤波处理，进一步去除孤立噪声点，提升数据质量；对中值滤波后的特征数据重构，生成与原始直方图数据维度一致的优化直方图数据。