车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质，在自车进入变道模式时，跟踪确定自车变道时的关联车辆，并基于关联车辆的行驶数据，建立自车对应的变道轨迹规划模型，基于变道轨迹规划模型，对自车的变道过程进行控制。其中，变道轨迹规划模型考虑了关联车辆的随机运动特性，如此，实现通过求解关联车辆运动不确定条件下的自车主动变道横纵向控制问题，降低因关联车辆的随机运动特性导致的自车变道过程中的行驶风险，可有效提升变道过程中的安全性和舒适性。