一种大尺寸复合材料结构件一体化编织控制方法和系统

本发明涉及智能编织技术领域，具体为一种大尺寸复合材料结构件一体化编织控制方法和系统，该方法包括如下步骤：通过芯轴获取芯轴表面三角面片，结合编织产品期望编织角和三角面片得到期望编织角方向矢量；基于编织角方向矢量获取纱线期望轨迹，利用纱线期望轨迹和芯模中心线得到自动编织控制参数；根据机器人分析坐标系几何关系，结合编织相对运动关系和几何关系建立芯轴质心广义分析模型；依据芯轴质心广义分析模型和纱线落点阶段模型确定机器人所需输入力，建立双机器人共同加持芯模模型；基于机器人所需输入力和双机器人共同加持芯模模型构建自动编织关节控制参数优化模型，利用自动编织关节控制参数优化模型对自动编织控制参数进行优化。