结合实例分割和位姿抓取算法的机器人目标抓取方法

本申请提出了一种结合实例分割和位姿抓取算法的机器人目标抓取方法，包括以下步骤：获取包括待抓取物体的RGBD图像，基于RGBD图像中待抓取物体在真实世界坐标系的位置驱动机械臂抵达靠近待抓取物体的预抓取位置；将RGBD图像分离为RGB图像与深度图像，将物体RGB图像、物体深度图像输入到以机器人的机械臂夹爪参数预训练好的位姿抓取算法中得到抓取位姿；基于抓取位姿驱动机械臂完成目标抓取。本方案通过两阶段抓取的方式使得机器人先根据实例分割算法的结果抵达预抓取位置，而后再根据利用实例分割得到的掩码作为先验知识提高鲁棒性的位姿抓取算法来精准地抓取目标。