一种基于道路引导线的防疫机器人改进DWA算法

本发明涉及一种基于道路引导线的防疫机器人改进DWA算法，为解决防疫机器人在室外道路路况复杂且存在种类多变的障碍物环境下，使防疫机器人在跟随道路引导线的同时能够进行障碍物躲避的路径规划。步骤S1：场景解析获取道路语义信息；步骤S2：图像处理提取道路区域；步骤S3：道路离散点采样，采用B样条曲线拟合，获得道路引导线；步骤S4：使用场景解析语义标签获取障碍物种类信息；步骤S5：防疫机器人采用双目视觉，获取障碍物位置信息；步骤S6：防疫机器人运行改进DWA路径规划算法；步骤S7：防疫机器人到达目标点，得出最终路径；与现有算法相比，本发明在复杂室外道路环境中运行时间短、路径成本小，与障碍物始终保持安全距离，有效引导防疫机器人在复杂室外环境中进行避障，大大提高了防疫机器人路径规划效率和作业安全性。