基于虚拟现实的上肢镜像锻炼机器人控制方法及系统

本发明涉及镜像康复机器人技术领域，具体的公开了一种基于虚拟现实的上肢镜像锻炼机器人控制方法及系统；控制方法包括以下步骤：S1、治疗师制定训练动作方案；S2、通过操作手柄采集健侧样本点并记录轨迹；S3、基于样本点利用贝塞尔曲线插值法生成健侧参考轨迹；S4、在虚拟现实场景下将健侧参考轨迹转换为患侧参考轨迹；S5、在患者沿患侧参考轨迹移动锻炼时，末端牵引式机器人提供辅助力场帮助患者患侧沿轨迹准确移动；本发明结合了虚拟现实技术和多种反馈机制，能够有效提高患者在康复锻炼中的主动性，并通过设置辅助力场确保患者能够按照预定的轨迹进行康复训练，显著了提升康复训练的效果。