用于自主移动机器人的致动器

本发明提供一种用于移动机器人的致动器。致动器包括具有4个自由度的两连杆，并且能够从单一位置以足够的可触及性按下电梯内部和外部电梯面板上的目标按钮。致动器包括一个用于感测目标按钮的摄像头，两个用于平移和倾斜运动的连杆可根据相机的输入实现致动器所需的可触及性和位置。致动器还包括锥齿轮组和子连杆，用以旋转末端执行器，确保按下目标按钮时可垂直接近(可选择将位置限制为0°或90°)。致动器可以牢固地按下目标按钮而不会滑动。整个模块可依需求朝上或朝下安装。由此，致动器即可充分小型化，适用于不同的机器人。